Para 15.4 ejecute lo siguiente como root:
zypper addrepo https://download.opensuse.org/repositories/home:neotinker3:ROS:ROS1:noetic:external_dependencies/15.4/home:neotinker3:ROS:ROS1:noetic:external_dependencies.repo
zypper refresh
zypper install python-empy
Para 15.3 ejecute lo siguiente como root:
zypper addrepo https://download.opensuse.org/repositories/home:neotinker3:ROS:ROS1:noetic:external_dependencies/15.3/home:neotinker3:ROS:ROS1:noetic:external_dependencies.repo
zypper refresh
zypper install python-empy